永仁古称苴却。先秦属古滇国地。
西汉武帝元鼎六年(公元前111),属越雟郡蜻蛉县。
东汉属益州越雟郡蜻蛉县。
三国蜀汉属益州云南郡蜻蛉县。
西晋属宁州云南郡蜻蛉县。
东晋至南朝梁属宁州兴宁郡蜻蛉县。
北朝周属南宁州。
隋朝属南宁州总管府。
唐初曾置强乐县,武德四年(621)属微州,设深利(今永仁)和十部(今仁和)。唐南诏国时为弄栋节度伽毗馆。
宋大理国属弄栋府。
元宪宗七年(1257)废褒州置大姚堡千户所,属大理下万户;至元十一年(1274)改置大姚县,改属姚州;元天历元年(1328)改属姚安路军民府。
明洪武十五年(1382)改置姚安府,属云南布政司,洪武二十七年(1394)改置姚安军民府,辖姚州(今姚安)、大姚县。
清初沿明制,为姚安军民府大姚县;雍正八年(1730)7月,姚安军民府属迤西道(驻大理府)。乾隆三十五年(1770)2月,撤销姚安军民府,大姚县改属迤西道楚雄府。道光三年(1823)以大姚县北境置苴却行检分治。
民国二年(1913),迤西道更名为滇西道,改苴却巡检司为苴却行政委员,驻苴却,属滇西道。民国三年(1914),滇西道改为腾越道,苴却行政区属腾越道。民国十三年(1924),苴却行政区改置365bet娱乐网_bet3365也可以_365彩票网最专业数据平台(1929年11月批准),属腾越道。取永境内永定、仁和两大集镇首字定名365bet娱乐网_bet3365也可以_365彩票网最专业数据平台。另有“永远施行仁义”之意。
1929年由大姚县析置365bet娱乐网_bet3365也可以_365彩票网最专业数据平台。取“永远施行仁义”之意